#include "motor.h"
#include "tim.h"
#define MOTOR1_PORT GPIOC
#define MOTOR1_PIN1 GPIO_PIN_2
#define MOTOR1_PIN2 GPIO_PIN_3
#define MOTOR1_PWM_PORT GPIOC//TIM3-CH3
#define MOTOR1_PWM_PIN GPIO_PIN_8

#define MOTOR2_PORT GPIOC
#define MOTOR2_PIN1 GPIO_PIN_4
#define MOTOR2_PIN2 GPIO_PIN_5
#define MOTOR2_PWM_PORT GPIOA //TIM3-CH2
#define MOTOR2_PWM_PIN GPIO_PIN_7
void motor1_forward(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR1_PORT, MOTOR1_PIN1, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR1_PORT, MOTOR1_PIN2, GPIO_PIN_SET);
}
// 电机反转
void motor1_backward(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR1_PORT, MOTOR1_PIN1, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR1_PORT, MOTOR1_PIN2, GPIO_PIN_RESET);
}
// 电机停止
void motor1_stop(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR1_PORT, MOTOR1_PIN1, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR1_PORT, MOTOR1_PIN2, GPIO_PIN_RESET);
}
// 电机速度设置
void motor1_speed_set(uint16_t speed)
{
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3, speed);
}

void motor2_forward(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR2_PORT, MOTOR2_PIN1, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR2_PORT, MOTOR2_PIN2, GPIO_PIN_SET);

}
void motor2_backward(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR2_PORT, MOTOR2_PIN1, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR2_PORT, MOTOR2_PIN2, GPIO_PIN_RESET);
    
}
void motor2_stop(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR2_PORT, MOTOR2_PIN1, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(MOTOR2_PORT, MOTOR2_PIN2, GPIO_PIN_RESET);
}
void motor2_speed_set(uint16_t speed)
{
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_2, speed);
}